In this situation, is it allowed to drive any vehicle directly behind the emergency vehicle?

Nie, jest to zabronione. Sytuacja na ilustracji przedstawia tzw. korytarz życia, utworzony w celu ułatwienia przejazdu pojazdowi uprzywilejowanemu. Zgodnie z Art. 9 ust. 3 ustawy Prawo o ruchu drogowym, kierującemu pojazdem innym niż uprzywilejowany zabrania się korzystania z tej drogi przejazdu. Jazda bezpośrednio za karetką jest niebezpieczna i utrudniałaby przejazd kolejnym służbom ratunkowym.