When driving behind a vehicle that is travelling at a speed of 80 km/h on a road marked in this manner, is it mandatory to keep a minimum distance of at least 40 meters from it?

Tak. Znak D-9 oznacza autostradę. Zgodnie z art. 19 ust. 3a ustawy Prawo o ruchu drogowym, na autostradzie minimalny odstęp wynosi połowę liczby określającej prędkość wyrażonej w metrach. Przy prędkości 80 km/h minimalny odstęp to 40 m (80 ÷ 2 = 40). Zatem 40 m jest wymaganym minimum.