Czy w tej sytuacji widząc pieszych idących po jezdni możesz użyć sygnału dźwiękowego ?

Nie. Na zdjęciu widoczny jest znak D-40 „strefa zamieszkania", w której pieszy może korzystać z całej szerokości drogi i ma pierwszeństwo przed pojazdem. Sygnał dźwiękowy może być używany wyłącznie w celu ostrzeżenia o bezpośrednim niebezpieczeństwie (art. 29), a nie do poganiania pieszych mających pierwszeństwo w strefie zamieszkania.